分析了现有焊缝跟踪技术存在的不足,针对采用不同外特性电源时,电弧参数在焊枪与焊缝的位置关系中表现出不同的变化特性,构造了电弧参数变量,直接从电弧参数中提取焊枪与工件相对位置的信息进行焊缝跟踪,利用焊接过程的非线性和时变的特点,设计了焊缝实时跟踪模糊控制器,并给出了系统软硬件的设计。实践证明,新型焊缝实时跟踪系统焊缝表面平整,最大偏差小于1 mm。